پنلوپه فرزند ايكاريوس و همسر اوديسه است. 10 سال از زندگي اين زوج (پس از اينكه اديسه به تينداروس كمك كرد تا از خاستگاران هلن قسم بگيرد و بين انها صلح برقرار كند ، تينداروس هم به ايلياد كمك كرد تا با پنلوپه ازدواج كند)گذشته بود كه اوديسه به جنگ تروا فراخوانده شد و پس از آن پنلوپه به مدت دو دهه به انتظار همسرش ماند.پنلوپه از اديسه يك پسر به نام تلماكوس داشت كه درست پيش از به جنگ رفتن اوديسه به دنيا آمد. جنگ تروا 10 سال طول كشيد . اما پس از اينكه جنگ به اتمام رسيد و خبري از اوديسه به دست نيامد،تعدادي انسان رذل به عنوان خواستگار نزد پنلوپه آمده و تقاضاي ازدواج نمودند. پنلوپه با توسل به حيله هايي تا چند سال پاسخ آنها را به تعويق انداخت. يكي از اين حيله ها اين بود كه پنلوپه عنوان كرد تا كفني را كه براي پدر اوديسه ،لارتس، مي بافد تمام نشود ازدواج نخواهد كرد. اما وي قصد نداشت هيچوقت بافتن آن كفن را تمام كند؛ به همين دليل روزها كفن را مي بافت و شبها هر آنچه را كه بافته بود مي شكافت.اين روند ادامه داشت تا اينكه يكي از خدمتكاران به حيله پنلوپه پي برده و به خواستگارهاي وي اطلاع داد. خواستگارها كه در اين مدت بازي خورده بوند وي را مجبور كردند كه كه بافتن كفن را تمام كرده و اعلام كردند تا زماني كه پنلوپه نظرش را اعلام نكند ، آنها در كاخ اقامت كرده و به خرج كاخ به عيش و نوش مي پردازند. در چنين شرايطي تلاماكوس تصميم گرفت به اسپارت رفته و خبري از پدرش به دست آورد. وقتي خواستگاران از اين موضوع مطلع شدند، از ترس اينكه مبادا پسر اوديسه براي آنها مزاحمتي ايجاد كند، قصد جان وي را كردند. پنلوپه كه از نيت آنها مطلع شده بود ، بسيار بي قرار شد. به گونه اي كه آتنا شبح خواهر او را درست كرده و به نزد او فرستاد تا در دروازه هاي خواب با او صحبت كرده و بگويد نگران پسرش نباشد چرا كه آتنا او را راهنمايي مي كند. اين شرايط ادامه داشت تا اينكه اديسه به ايثيكا بازگشت و آتنا ، او را به صورت يك گدا در آورد. پنلوپه كه در اين مدت با اين غريبه بيشتر آشنا شده بود گفت كه پسرش مي خواهد كه او دوباره ازدواج كند وگرنه خواستگاران تمام دارايي وي را خواهند بلعيد. پنلوپه عنوان كرد كه مي خواهد براي حواستگاران شرطي بگذارد كه هر كس كه توناست آن شرط را انجام بدهد، مي تواند با وي ازدواج كند. آن شرط چنين بود كه كسي موفق به ازدواج با پنلوپه مي شود كه بتواند كمان اودسيه را كشيده و تير بياندازد ؛ پنلوپه با اين علت اين شرط را گذاشت كه مي دانست تنها كسي كه قادر به انجام چنين كاري است، اوديسه است. اين شرط انجام شد و وقتي هيچ كدام از خواستگارها نتوانستند كمان را بكشند، اوديسه ( در هيبت همان گدا) كمان را گرفته ف آن را كشيد و تيري رها كرد و همه خواستگاران را به قتل رسانيد و بدين ترتيب در اين مسابقه براي ازدواج با همسرش موفق شد. پنلوپه كه توسط خدمتكارش ( كه از قبل مي دانست اين گدا اوديسه است) آگاه شده بود كه اوديسه باز گشته به نزد وي شتافت. اما نتوانست باور كند كه اين گداي ?نده پوش همسرش اوديسه است. به همين دليل خواست كه او را امتحان كند؛ به همين دليل به خدمتكارش دستور داد تا تخواب آنها را به اتاق عروسيشان بياورد. اما اوديسه گفت كه اين كار امكان پذير نيست چرا كه تختخواب را خود وي ساخته و يكي از پايه هاي آن يك درخت زنده زيتون است. بدين ترتيب پنلوپه دريافت كه اين شخص اوديسه است. در داستان آمده است كه پس از مرگ اوديسه، پنلوپه با يكي از پسر هايش ازدواج كرد.
